基本流程：

1.配置定时器

2.开启定时器

3.动态改变pwm输出，改变值

HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);

函数总结

__HAL_TIM_SET_COMPARE（） // 是设置CCRx，一般是用在PWM输出的，控制PWM占空比
__HAL_TIM_GET_COMPARE // 是用来读取CCRx的，一般用于捕获处理

PWM输出配置：

频率设置：

static void MX_TIM2_Init(void)
{
 TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
 TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;
 TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
 htim2.Instance = TIM2;
 htim2.Init.Prescaler = (36-1); //实际时钟频率为 72M/36=2MHz /40000=50H,-----490HZ,改变观察电机输出状态 定时器预分频器
 htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
 htim2.Init.Period = (4082-1); //定时器周期配置 PWM频率为 490KHz 定义定时器周期，PWM频率为：168MHz/ （L298N_TIMx_PRESCALER+1）/ （L298N_TIM_PERIOD+1） htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 时钟分频
 //高级定时器重复计数寄存器值 
 **高级才有
// 定义高级定时器重复计数寄存器值
//实际PWM频率为：72MHz/（L298N_TIMx_PRESCALER+1）/（L298N_TIM_PERIOD+1）/（L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER+1）
#define L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER 0
**

刹车和死区配置

/* 刹车和死区时间配置 */
 sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
 sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
 sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
 sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
 sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
 sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
 sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
 HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_L298N, &sBreakDeadTimeConfig);

基于通信的pwm频率和脉宽的更新控制算法

/*
** pwm是否需要更新,比较上一次的频率和脉宽值,如果不同,则更新
*/
void pwm_update_loop( void )
{
 /*1,第一路判断: 频率 或 占空比发生变化 */
 if( (HLM_SOKO_I_FREQ != HLM_SOKO_I_FREQ_LAST ) ||
 HLM_SOKO_I_DUTY != HLM_SOKO_I_DUTY_LAST )
 {
 /* 更新 频率和占空比的记录值 */
 HLM_SOKO_I_FREQ_LAST = HLM_SOKO_I_FREQ;
 HLM_SOKO_I_DUTY_LAST = HLM_SOKO_I_DUTY;
 /* 更新当前通道的PWM波形 */
 pwm_update( PWM_I,HLM_SOKO_I_FREQ, HLM_SOKO_I_DUTY );
 }
 
 /*2,第二路判断 */
 if( (HLM_SOKO_II_FREQ != HLM_SOKO_II_FREQ_LAST ) ||
 HLM_SOKO_II_DUTY != HLM_SOKO_II_DUTY_LAST )
 {
 /* 更新 频率和占空比的记录值 */
 HLM_SOKO_II_FREQ_LAST = HLM_SOKO_II_FREQ;
 HLM_SOKO_II_DUTY_LAST = HLM_SOKO_II_DUTY;
 /* 更新当前通道的PWM波形 */
 pwm_update( PWM_II,HLM_SOKO_II_FREQ, HLM_SOKO_II_DUTY );
 }
 
 /*3,第三路判断 */
 if( (HLM_SOKO_III_FREQ != HLM_SOKO_III_FREQ_LAST ) ||
 HLM_SOKO_III_DUTY != HLM_SOKO_III_DUTY_LAST )
 {
 /* 更新 频率和占空比的记录值 */
 HLM_SOKO_III_FREQ_LAST = HLM_SOKO_III_FREQ;
 HLM_SOKO_III_DUTY_LAST = HLM_SOKO_III_DUTY;
 /* 更新当前通道的PWM波形 */
 pwm_update( PWM_III,HLM_SOKO_III_FREQ, HLM_SOKO_III_DUTY );
 } 
}

补充：

开起定时器功能

只要在相应的定时器下开始内部时钟源即可使用定时器功能

定时器内部动能:

定时器时钟配置：

M是10的6次方

微秒是10的-6次方

内部时钟设置为不分频(CKD)，则CK_PSC的时钟频率等于APB1的时钟频率108MHz,即108000 000Hz。若要定时时间为1s,则即可设置10800分频（预分频器寄存器 (TIMx_PSC)的值为10800-1），定时器的时钟CK_CNT的频率为10000Hz.则自动重载寄存器 (TIMx_ARR)设置为10000-1即定时为1s.TRGO为触发输出，可以触发内部ADC/DAC,这里我们没有用到这个功能，参数为默认设置。