工业控制中的PID到底是什么意思?怎么调节它的参数?

PID原理：工业控制。

在工业控制中经常会听到一个词，那就是PID，它到底是什么意思？应该怎么去调节它的参数？我尝试用最通俗易懂的方式来给你讲清楚。

我拿大家最常见的汽车来举个例子，比如想通过脚来把车速控制到50码，当车速低于50的时候就会给油，当车速高于50的时候就会放开油门来回的进行震荡。这个其实就是PID当中的P的比例调节。P的值越大意味着脚的起伏就会给的更大，速度就会快起快落。

如果把速度画成一条曲线的图，会看到这样的大波浪，所以调节P就会让整个系统的响应速度会变得更快，但是过冲也会变得更大。就有聪明的小伙伴想到了，就不能在速度快到的时候脚给一个动作让速度缓一下，不就能减少过冲了吗？太机智了。

这个就是PID当中的D微分调节，在快到达这个速度之前做好预判，然后再来看看加了预判之后的曲线又是什么样子的。但这又有问题了，现在整个曲线虽然平稳了，但是和实际要求的速度总有一个很小的差距。

因为要求的速度是一个理论值，但实际中肯定会有各种各样的干扰因素，比如像风阻、摩擦力这些等等，所以始终会让实际跟理想值存在一定的偏差。怎么办？按照这种说法永远达不到想要的设定值。再仔细看看，既然它的偏差值这么的稳定，做一个稳定的补偿值不就好了吗？

这就是PID调中的I积分调节。有人听到这里就晕了，什么微分积分比例的，搞得我稀里糊涂。听不懂这三个词不重要，只要能搞懂这三个参数调节，效果、能够带来的实际效果就可以了。

最后总结一下，调节P的比例参数会影响整个系统的快慢，调节I的积分会影响整个准确性，调节D的参数会影响整个系统的稳定性。你学会了吗？