关于PID的深度解析-I pid的d

PID中I--纯积分作用趋势图的特征分析

I 就是积分作用。

一句话简述:如果调节器的输入偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。

积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输入偏差不等于零，斜率的大小与两个参数有关:输入偏差的大小、积分时间。

在许多调节系统中，规定单纯的积分作用是不存在的，它必须要和比例作用配合在一起使用才有意义。之所以说是个规定，是因为，从原理上讲，纯积分作用可以存在，但是很可能没有实用意义。这里不作过分的空想和假设。为了分析方便，咱们把积分作用剥离开来，对其作单纯的分析。

单纯积分作用的特性总结如下。

1 输出的升降与被调量的升降无关，与输入偏差的正负有关。

2 输出的升降与被调量的大小无关。

3 输出的斜率与被调量的大小有关。

4 被调量不管怎么变化输出始终不会出现节跃扰动。

5被调量达到顶点的时候，输出的变化趋势不变，速率开始减缓。

6 输出曲线达到顶点的时候，必然是输入偏差等于零的时候。

看到了吗?纯积分作用的性质很特别。你能根据一个被调量的波动波形，画出输出波形么?如果你能画正确，那说明你真正掌握了。

好了，来点看图题:

积分作用下，输入偏差变化的响应曲线与比例作用有很大的不同。假设被调量偏高时调门应关小，在定值有一个阶跃扰动时，输出不会作阶跃变化，而是以较高的速率开始升高。如图2-2所示。

因输出的响应较比例作用不明显，故被调量开始变化的时刻t2，较比例作用缓慢。在t1到t2的时间内，因为被调量不变，即输入偏差不变，所以输出以不李的璃离占升，即呈线性上升。调节器的输出缓慢改变，导致被调量逐渐受到影响而改变。

在t2时刻，被调量开始变化时，输入偏差逐渐减小，输出的速率开始降低。

到t3时刻，偏差为0时，输出不变，输出曲线为水平。然后偏差开始为正时，输出才开始降低。

到t4此时刻，被调量达到顶点开始回复，但是因偏差仍旧为正，故输出继续降低只是速率开始减缓。

直到t5时刻，偏差为0时，输出才重新升高。一般来说，积分作用容易被初学者重视，重视是对的，因为它可以消除静态偏差。可是重视过头了，就会形成积分干扰。先不说怎么判断，能认识图形是最重要的。